Accord avec le verbe avoir en présence d'un COI.

Bonjour, j'ai une question concernant l'accord avec le verbe avoir.
J'ai très bien compris que l'on accorde avec le verbe avoir que lorsque le COD est placé avant le verbe ("les fleurs que j'ai cueillies").
Mon problème vient en présence d'un COI.
Je vous donne un exemple avec un COD : Il nous a quittés.
Il a quitté qui ? -> Nous. C'est un COD, on accorde avec le "nous".

Un exemple avec un COI : Il nous a préparé/és un repas.
Que doit-on faire ? Partir du fait que le COD est "repas", donc on écrit "préparé", ou alors le fait qu'il y avait un COI change la donne, "A qui a t-il préparé ce repas" -> A nous.
Merci de m'indiquer le bon accord, afin de répondre finalement à cette question, l'écriture de : "Que nous as t-il mijoté/és ?".
Cordialement.