Citroën Xsara Picasso 2006 qui s'arrête en roulant

Bonjour,
Mon Citroën Xsara Picasso essence de 2006 .peut s'arrêter pendant que je roule. Que j'ai fait 1 h de route ou 6h .. .moteur qui s'arrête et impossible de redémarrer sur le moment..Et ensuite après quelques minutes la voiture redémarre normalement.. Quel est le soucis... Et cela fait des mois que ça dure. Cela peut rester sans le faire et puis de temps en temps ça revient
Quelques fois le voyant moteur s'allume orange et le lendemain s éteint
Quel est le soucis.